La Type E était basée sur la voiture de course Jaguar XK150S et a été développée par l'ingénieur en chef de Jaguar, William Heynes. La voiture a été présentée pour la première fois au Salon automobile de Genève en mars 1961 et a connu un succès immédiat. Elle se fait rapidement connaître pour sa combinaison de performances et de luxe, et est surnommée la « Type E » par la presse.
La Type E était disponible en trois versions :la Série I, la Série II et la Série III. La Série I, produite de 1961 à 1968, fut la plus populaire et est considérée par beaucoup comme la plus belle. Il était propulsé par un moteur six cylindres en ligne de 3,8 litres développant 265 chevaux.
La Série II, produite de 1968 à 1971, était une version révisée de la Série I. Elle comportait une nouvelle calandre, des phares révisés et un moteur plus gros. Le moteur était désormais un six cylindres en ligne de 4,2 litres, qui développait 283 chevaux.
La Série III, produite de 1971 à 1975, était une version fortement révisée de la Série II. Elle présentait une nouvelle carrosserie avec un nez plus long, un arrière plus haut et un intérieur plus luxueux. Le moteur était désormais un V12 de 5,3 litres, développant 310 chevaux.
La Type E fut une voiture très réussie pour Jaguar et fut vendue à plus de 70 000 exemplaires. Elle a été remplacée par la Jaguar XJ en 1975.
En 2011, Jaguar a annoncé son intention de produire une nouvelle version de la Type E. La nouvelle voiture, appelée Jaguar E-Type Zero, est une version électrique de la voiture de sport classique.
